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工业机器人与机器人视觉系统招标参数
1. 工业机器人与机器视觉系统：
1.1. 用途：对工业机器人及机器视觉的应用，结合实训教学的特点进行了专门设计，将无线传感网络工业机器人与机器视觉应用系统、ERP先进制造物联网云平管理系统、工业4.0物联网网关控制系统、板载无线传感网络模块、RFID开发系统、仿真器、各类传感器模块和各类通信模块等多领域先进技术有机地进行整合，适合多学科人员进行工程训练及科研开发。
1.2. 要求：先进制造工业4.0工业机器人与机器视觉应用系统总体功能组成：无线传感网络工业机器人与机器视觉应用系统；ERP先进制造物联网云平管理系统；工业4.0物联网网关控制系统、板载无线传感网络模块、RFID开发系统、仿真器、各类传感器模块和各类通信模块等多领域先进技术研制而成，配套教学资源及教学开发网络课程体系。
派技术人员到甲方免费进行设备的安装、调试。安装、调试期间，乙方需向甲方免费用提供不少于三天的设备使用方面的培训，培训以甲方人员能独立操作设备结束。
1.3. 技术指标：（带*号参数为关键参数，必须全部满足）
2.3-1、供料检测单元：
l 供料单元的主要作用是为加工过程逐一提供加工工件。在管状料仓中可存放多种工件。上料过程中，双作用气缸从料仓中逐一推出工件，由光电反射式传感器检测输入工位是否有工件，电感式传感器检测工件的材质，光电漫反射传感器检测出工件的颜色，当工件被无杆缸提升后，由模拟量传感器检测工件高度。检测单元将合格的工件推入同步带进入下一工作站，而不合格的工件则被推入下部的废品滑道。工件有无、材质、颜色同步检测；工件高度检测，导电塑料长度模拟量检测；工件提升、输出带速度调节；直流调速（PWM/模拟量）传送带输出工件，带导向槽。
l 工作环境：相对湿度不大于（80±3）%，温度0--40℃。抗干扰性能：能在强电火花（或强工频）干扰下正常工作。电源：交流220V，工作电压：DC24V，工作压力： 600 kPa (6 bar)、10 数字量输入、6数字量输出、1模拟量输入、1模拟量输出。气动元件采用SMC、AIRTAC或FESTO等知名品牌。控制器采用FX3U或S7-200控制器，扩展485-BD通讯模块。
2.3-2、工业机器人单元：
l 工业机器人单元应将通过抓取前一单元的工件传送到组装平台上，机械手从其它单元上抓取输出的工件，在组装平台上进行组装。将其他工作单元与机械手工作单元组合应能够完成加工工件的组装。
★ 机械结构：垂直多关节型（6自由度）
★ 载荷重量：最大3kg
l 定位精度：±0.02mm
l 安装方式：垂直安装
l 本体重量：不大于27kg
l 电源容量：1kVA
l 最大动作范围：
Ø S 轴（回旋）：±170°
Ø L 轴（下臂倾动）：+150°～ -65°
Ø U 轴（上臂倾动）：+255°～ -136°
Ø R 轴（手臂横摆）：±190°
Ø B 轴（手腕俯仰）：±135°
Ø T 轴（手腕回旋）：±360°
l 最大速度：
Ø S 轴：4.71rad/s，270°/s
Ø L 轴：4.89rad/s，280°/s
Ø U 轴：5.24rad/s，300°/s
Ø R 轴：7.85rad/s，450°/s
Ø B 轴：7.85rad/s，450°/s
Ø T 轴：12.57rad/s，720°/s
l 允许力矩：
Ø R 轴：12N•m
Ø B 轴：12N•m
Ø T 轴：7N•m
l 允许惯性力矩（GD²/4）：
Ø R 轴：0.30kg•m²
Ø B 轴：0.30kg•m²
Ø T 轴：0.1kg•m²
l 安装环境：
Ø 温度：0℃ ～ +45℃
Ø 湿度：20～80%RH（不能结露）
Ø 振动：4.9m/s2（0.5G）以下
Ø 供电电源：3相 AC380V±10%
Ø 程序容量：60000步、10000条指令
l 示教盒：
Ø 外型尺寸：600（W）X520（H）X930（D）mm
Ø 重量：1.32Kg
Ø 显示：彩色LCD触摸屏，分辨率640X480
Ø 电缆长度：8m
2.3-3、安装模块：
l 主要部件由圆形料筒、工件推出部件、真空发生器、按钮、I/O接口板、通讯接口板、多种类型电磁阀及气缸组成。主要完成上料及装配工序，配合机械手上的机械夹爪与气动吸盘完成大小工件的组装。
2.3-4、★ 图像处理与RFID单元：
★ 用于检测工件的特性，如颜色、形状、尺寸等，对工件本身及装配效果进行实时检测操作。支持串行，对检测结果和检测数据进行传输，经RFID读写器写入标签。
★ 工业相机1 台，全像素读出方式、隔行传送型，1/2 英寸CMOS 成像元件，有效像数：300万相素，像素尺寸为7.4μm*7.4μm，快门功能为电子快门方式、快门速度可在1/10-1/50000S 秒内设定；帧率为80fps(12.5ms)，配工业镜头，专业光源一套。
★ 视觉控制器1 台，专用ATOM工控机、键盘、鼠标、显示器。CPU：Intel Atom双核1.6G；内存：1G；SSD：2x外部CFast卡槽；串行：6Xrs-232c；USB：支持4xUSB USB2.0；LAN：2x10/100/1000 Mbps；系统：嵌入式WES系统。配RFID读写器一套，标签20只。
2.3-5、立体存储单元：
l 当加工完毕且检测合格的工件由上一个工位传送至此站货台上后，由滚珠丝杠单元将此工件运送至待推进的仓位号，再由滑杠推出部件将此工件推进至该仓位中。36格立体仓库；直角坐标两轴丝杆驱动，导程0.2mm；驱动器步距角可调；极限位置安全保护。
l 工作环境：相对湿度不大于（80±3）%，温度0--40℃。抗干扰性能：能在强电火花（或强工频）干扰下正常工作。电源：交流220V，工作电压：DC24V，工作压力： 600 kPa (6 bar)、4 数字量输入、5数字量输出。气动元件采用SMC、AIRTAC或FESTO等知名品牌。控制器采用FX3U U或S7-200控制器，扩展485-BD通讯模块。
2.3-6、工业4.0无线传感网络控制单元：
★ 工业4.0物联网网关控制系统采用Cortex-A9架构核心处理器，必须具备PLC控制功能、网口、ZEGBEE无线传感网络网关模块、串口等标准通用接口，可即时与各类工控设备连接通讯，投标现场必须利用制造商云平台演示工业4.0网关与PLC之间的数据通讯及信息交互功能，云平台必须开放资源并跨越智能手机、平板以及电脑三种平台的应用开发。
★ 无线传感网络控制单元由智能机电安防控制系统，智能监控控制系统，智能电机控制系统，智能APP控制软件，必须满足跨越手机/平板/台式电脑三者操作控制的要求。
★ 安防系统采用了自主知识产品的无线安防模块，无线安防模块带5路有线防区、8路无线防区；有线防区可设置为常闭型、常开型以及尾接电阻型，连接红外栅栏、人体红外无线控测器。无线8路防区采用安防领域常用的315Mhz无线通讯技术，可与8路无线探测器绑定，将相关报警信息显示在智能手机、平板电脑、电脑等终端设备。同时，根据用户的相关要求，可设置5个报警电话，将报警信息以短消息的方式传到相关手机。
★ 无线传感控制系统采用433MHZ无线射频双向通讯技术实时通信距离至少穿透三层楼面，芯片为美国CHIPC-ORN公司生产的CC1101芯片，主芯片采用意法半导体公司生产的STM8S105K4T6C超低功耗芯片，满足系统稳定、可靠、低功耗的技术要求，可实时反馈状态信息。同时，自动及手动控制智能机电、智能控制等系统后，服务器将更新设备的状态，并自动刷新用户控制终端界面上的相关图标；服务器平台，连接在局域网路由器下，是实现智能手机、平板电脑以及电脑远程控制的中心，投标现场演示此项功能。
2.3-7、★ 先进制造工业4.0云平台管理与大数据采集系统软件授课平台要求：
★ 实现对设备信息系统的管理，对设备的基础使用数据的可靠采集与计量分析，从而满足设备的教学、科研、检测、课题服务过程的有效管理和云平台教学的的需求。
l 物联网数据安全整理，数据整理过程可控，包括对数据的整理策略与分发处理。
l 物联网数据安全分发，分发过程中确保数据的可控，包括任务分发与账户管理。
l 物联网数据安全处理，数据处理过程中安全可控，使可控制数据不易被非授权访客使用、分散。
l 数据安全回收，数据文档资源库的点播、资源的自动转换和资源库的管理功能。
★ 云平台实时远程授课系统可实现实时传输图像及语音功能，自主开发配套远程教学控制系统软件含生产制造商LOGO及生产制造商名称。实现在线远程教学功能，工作室成员互动交流功能。具有电子白板，屏幕共享，媒体共享等实时授课功能，可同时满足30用户共同在线讨论交流，可自动录制交流内容，远程时实教学授课系统必需为制造商自主开发，投标现场演示，合同签定前授权给用户确认。
1.1. 用途：对工业机器人及机器视觉的应用，结合实训教学的特点进行了专门设计，将无线传感网络工业机器人与机器视觉应用系统、ERP先进制造物联网云平管理系统、工业4.0物联网网关控制系统、板载无线传感网络模块、RFID开发系统、仿真器、各类传感器模块和各类通信模块等多领域先进技术有机地进行整合，适合多学科人员进行工程训练及科研开发。
1.2. 要求：先进制造工业4.0工业机器人与机器视觉应用系统总体功能组成：无线传感网络工业机器人与机器视觉应用系统；ERP先进制造物联网云平管理系统；工业4.0物联网网关控制系统、板载无线传感网络模块、RFID开发系统、仿真器、各类传感器模块和各类通信模块等多领域先进技术研制而成，配套教学资源及教学开发网络课程体系。
派技术人员到甲方免费进行设备的安装、调试。安装、调试期间，乙方需向甲方免费用提供不少于三天的设备使用方面的培训，培训以甲方人员能独立操作设备结束。
1.3. 技术指标：（带*号参数为关键参数，必须全部满足）
2.3-1、供料检测单元：
l 供料单元的主要作用是为加工过程逐一提供加工工件。在管状料仓中可存放多种工件。上料过程中，双作用气缸从料仓中逐一推出工件，由光电反射式传感器检测输入工位是否有工件，电感式传感器检测工件的材质，光电漫反射传感器检测出工件的颜色，当工件被无杆缸提升后，由模拟量传感器检测工件高度。检测单元将合格的工件推入同步带进入下一工作站，而不合格的工件则被推入下部的废品滑道。工件有无、材质、颜色同步检测；工件高度检测，导电塑料长度模拟量检测；工件提升、输出带速度调节；直流调速（PWM/模拟量）传送带输出工件，带导向槽。
l 工作环境：相对湿度不大于（80±3）%，温度0--40℃。抗干扰性能：能在强电火花（或强工频）干扰下正常工作。电源：交流220V，工作电压：DC24V，工作压力： 600 kPa (6 bar)、10 数字量输入、6数字量输出、1模拟量输入、1模拟量输出。气动元件采用SMC、AIRTAC或FESTO等知名品牌。控制器采用FX3U或S7-200控制器，扩展485-BD通讯模块。
2.3-2、工业机器人单元：
l 工业机器人单元应将通过抓取前一单元的工件传送到组装平台上，机械手从其它单元上抓取输出的工件，在组装平台上进行组装。将其他工作单元与机械手工作单元组合应能够完成加工工件的组装。
★ 机械结构：垂直多关节型（6自由度）
★ 载荷重量：最大3kg
l 定位精度：±0.02mm
l 安装方式：垂直安装
l 本体重量：不大于27kg
l 电源容量：1kVA
l 最大动作范围：
Ø S 轴（回旋）：±170°
Ø L 轴（下臂倾动）：+150°～ -65°
Ø U 轴（上臂倾动）：+255°～ -136°
Ø R 轴（手臂横摆）：±190°
Ø B 轴（手腕俯仰）：±135°
Ø T 轴（手腕回旋）：±360°
l 最大速度：
Ø S 轴：4.71rad/s，270°/s
Ø L 轴：4.89rad/s，280°/s
Ø U 轴：5.24rad/s，300°/s
Ø R 轴：7.85rad/s，450°/s
Ø B 轴：7.85rad/s，450°/s
Ø T 轴：12.57rad/s，720°/s
l 允许力矩：
Ø R 轴：12N•m
Ø B 轴：12N•m
Ø T 轴：7N•m
l 允许惯性力矩（GD²/4）：
Ø R 轴：0.30kg•m²
Ø B 轴：0.30kg•m²
Ø T 轴：0.1kg•m²
l 安装环境：
Ø 温度：0℃ ～ +45℃
Ø 湿度：20～80%RH（不能结露）
Ø 振动：4.9m/s2（0.5G）以下
Ø 供电电源：3相 AC380V±10%
Ø 程序容量：60000步、10000条指令
l 示教盒：
Ø 外型尺寸：600（W）X520（H）X930（D）mm
Ø 重量：1.32Kg
Ø 显示：彩色LCD触摸屏，分辨率640X480
Ø 电缆长度：8m
2.3-3、安装模块：
l 主要部件由圆形料筒、工件推出部件、真空发生器、按钮、I/O接口板、通讯接口板、多种类型电磁阀及气缸组成。主要完成上料及装配工序，配合机械手上的机械夹爪与气动吸盘完成大小工件的组装。
2.3-4、★ 图像处理与RFID单元：
★ 用于检测工件的特性，如颜色、形状、尺寸等，对工件本身及装配效果进行实时检测操作。支持串行，对检测结果和检测数据进行传输，经RFID读写器写入标签。
★ 工业相机1 台，全像素读出方式、隔行传送型，1/2 英寸CMOS 成像元件，有效像数：300万相素，像素尺寸为7.4μm*7.4μm，快门功能为电子快门方式、快门速度可在1/10-1/50000S 秒内设定；帧率为80fps(12.5ms)，配工业镜头，专业光源一套。
★ 视觉控制器1 台，专用ATOM工控机、键盘、鼠标、显示器。CPU：Intel Atom双核1.6G；内存：1G；SSD：2x外部CFast卡槽；串行：6Xrs-232c；USB：支持4xUSB USB2.0；LAN：2x10/100/1000 Mbps；系统：嵌入式WES系统。配RFID读写器一套，标签20只。
2.3-5、立体存储单元：
l 当加工完毕且检测合格的工件由上一个工位传送至此站货台上后，由滚珠丝杠单元将此工件运送至待推进的仓位号，再由滑杠推出部件将此工件推进至该仓位中。36格立体仓库；直角坐标两轴丝杆驱动，导程0.2mm；驱动器步距角可调；极限位置安全保护。
l 工作环境：相对湿度不大于（80±3）%，温度0--40℃。抗干扰性能：能在强电火花（或强工频）干扰下正常工作。电源：交流220V，工作电压：DC24V，工作压力： 600 kPa (6 bar)、4 数字量输入、5数字量输出。气动元件采用SMC、AIRTAC或FESTO等知名品牌。控制器采用FX3U U或S7-200控制器，扩展485-BD通讯模块。
2.3-6、工业4.0无线传感网络控制单元：
★ 工业4.0物联网网关控制系统采用Cortex-A9架构核心处理器，必须具备PLC控制功能、网口、ZEGBEE无线传感网络网关模块、串口等标准通用接口，可即时与各类工控设备连接通讯，投标现场必须利用制造商云平台演示工业4.0网关与PLC之间的数据通讯及信息交互功能，云平台必须开放资源并跨越智能手机、平板以及电脑三种平台的应用开发。
★ 无线传感网络控制单元由智能机电安防控制系统，智能监控控制系统，智能电机控制系统，智能APP控制软件，必须满足跨越手机/平板/台式电脑三者操作控制的要求。
★ 安防系统采用了自主知识产品的无线安防模块，无线安防模块带5路有线防区、8路无线防区；有线防区可设置为常闭型、常开型以及尾接电阻型，连接红外栅栏、人体红外无线控测器。无线8路防区采用安防领域常用的315Mhz无线通讯技术，可与8路无线探测器绑定，将相关报警信息显示在智能手机、平板电脑、电脑等终端设备。同时，根据用户的相关要求，可设置5个报警电话，将报警信息以短消息的方式传到相关手机。
★ 无线传感控制系统采用433MHZ无线射频双向通讯技术实时通信距离至少穿透三层楼面，芯片为美国CHIPC-ORN公司生产的CC1101芯片，主芯片采用意法半导体公司生产的STM8S105K4T6C超低功耗芯片，满足系统稳定、可靠、低功耗的技术要求，可实时反馈状态信息。同时，自动及手动控制智能机电、智能控制等系统后，服务器将更新设备的状态，并自动刷新用户控制终端界面上的相关图标；服务器平台，连接在局域网路由器下，是实现智能手机、平板电脑以及电脑远程控制的中心，投标现场演示此项功能。
2.3-7、★ 先进制造工业4.0云平台管理与大数据采集系统软件授课平台要求：
★ 实现对设备信息系统的管理，对设备的基础使用数据的可靠采集与计量分析，从而满足设备的教学、科研、检测、课题服务过程的有效管理和云平台教学的的需求。
l 物联网数据安全整理，数据整理过程可控，包括对数据的整理策略与分发处理。
l 物联网数据安全分发，分发过程中确保数据的可控，包括任务分发与账户管理。
l 物联网数据安全处理，数据处理过程中安全可控，使可控制数据不易被非授权访客使用、分散。
l 数据安全回收，数据文档资源库的点播、资源的自动转换和资源库的管理功能。
★ 云平台实时远程授课系统可实现实时传输图像及语音功能，自主开发配套远程教学控制系统软件含生产制造商LOGO及生产制造商名称。实现在线远程教学功能，工作室成员互动交流功能。具有电子白板，屏幕共享，媒体共享等实时授课功能，可同时满足30用户共同在线讨论交流，可自动录制交流内容，远程时实教学授课系统必需为制造商自主开发，投标现场演示，合同签定前授权给用户确认。
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